[发明专利]混合驱动式多定子多自由度电机

摘要

本发明提供混合驱动式多定子多自由度电机，涉及多自由度电机技术领域。圆环柱状定子中设有转子，转子包括转子架，输出轴固定在转子架上，转子架外沿表贴若干永磁体，圆周面有若干的柱形永磁体；固定轴与输出轴通过滚珠结构连接在一起；固定轴内设有可检测转子位置和速度的传感器；固定轴下部与支撑材料相连，支撑材料为可实现伸缩并具有一定刚度的材料；转子的上方和下方均设有伸缩定子，伸缩定子上分布有驱动线圈，与柱形永磁体的位置数量相对应。本发明主要是解决传统多自由度电机体积庞大、精度低、效率差、自由度少和控制复杂的问题。具有结构简单、体积小、自由度多、响应速度快、控制简便精确多样、损耗低、用途广等特点。

主权项

1.混合驱动式多定子多自由度电机，包括外壳(4)，其特征在于，包括定子、转子；定子包括圆环柱状定子(11)和伸缩定子(12)；圆环柱状定子(11)分为上下2层；圆环柱状定子(11)内分布有若干个极靴和定子绕组(13)；定子与外壳(4)相固定；圆环柱状定子(11)中设有转子，转子包括转子架(9)、固定轴(8)，输出轴(1)固定在转子架(9)中心上面，转子架(9)同圆周上掏空部分嵌入分布有若干的柱形永磁体(15)，转子架(9)外沿表贴若干N、S交替排布的永磁体(5)；设有固定轴(8)，固定轴(8)与输出轴(1)通过滚珠结构(14)连接在一起，可万向转动；固定轴(8)内设有可检测转子位置和速度的传感器；固定轴(8)下部与支撑材料(7)相连，支撑材料(7)底部与电机底座相固定，支撑材料(7)为可实现伸缩并具有一定刚度的材料，为转子的多自由度运动提供便利；转子的上方和下方均设有伸缩定子(12)，伸缩定子(12)上分布有线圈轭及驱动线圈(6)；上方和下方的伸缩定子(12)的位置数量与转子架(9)上的柱形永磁体(15)的位置数量相对应；通过对定子绕组和驱动线圈不同的通电策略，完成输出轴(15)的多自由度运动。