[发明专利]力感应式跟随小车

摘要

本发明涉及一种力感应式跟随小车，包括用于前后连接形成车队的一个以上四轮独立驱动的车体、一推拉机构和一个以上力感应机构，每个力感应机构均包括第一拉压杆和第二拉压杆，第一拉压杆和第二拉压杆分别由两个第一连杆及第一拉压力传感器、两个第二连杆及第二拉压力传感器固定连接成杆状，第一拉压杆和第二拉压杆的一端分别铰接在相应车体前端右侧和左侧，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端用于转动连接推拉机构或者相邻车体的后端；所述推拉机构包括拉杆，拉杆一端转动连接在位于车队最前面车体的第一拉压杆和第二拉压杆的另一端，拉杆另一端设有推拉牵引部和控制开关。

主权项

1.力感应式跟随小车，包括用于前后连接形成车队的一个以上车体，每个车体均设有四个车轮、四个驱动电机、制动系统和整车控制器，所述四个车轮分别设于车体底部两侧，四个车轮分别由四个驱动电机驱动转动，四个车轮分别由制动系统进行制动，所述整车控制器分别与制动系统和四个驱动电机通讯连接用于控制四个车轮制动和转动，其特征在于：其还包括一推拉机构和一个以上力感应机构；其中，一个以上力感应机构分别对应设置在一个以上车体上，每个力感应机构均包括第一拉压杆和第二拉压杆，所述第一拉压杆由两个第一连杆以及位于两个第一连杆之间的第一拉压力传感器固定连接成杆状，所述第二拉压杆由两个第二连杆以及位于两个第二连杆之间的第二拉压力传感器固定连接成杆状，所述第一拉压杆和第二拉压杆的一端分别铰接在相应车体前端右侧和左侧，第一拉压杆和第二拉压杆的另一端相互连接成一体，形成可俯仰的三角形连接器，所述第一拉压杆和第二拉压杆的另一端用于转动连接推拉机构或者相邻车体的后端；所述推拉机构包括拉杆，拉杆一端转动连接在位于车队最前面车体的第一拉压杆和第二拉压杆的另一端，拉杆另一端设有推拉牵引部和控制开关；所述控制开关分别与所有车体的整车控制器通讯连接,用于向各整车控制器同步发送是否开始工作的工作信号；所述第一拉压力传感器和第二拉压力传感器分别检测第一拉压杆和第二拉压杆所受拉力或者压力大小，并生成相应的拉压力信号发送给相应车体的整车控制器；所述整车控制器根据接收的工作信号和拉压力信号，控制制动系统对四个车轮进行制动或者解除制动，控制四个驱动电机驱动相应车轮转动。