[发明专利]一种多无人机任务区集结分布式控制方法在审
| 申请号： | 201910214973.8 | 申请日： | 2019-03-20 |
| 公开（公告）号： | CN110032209A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 金古烃;丁勇飞;邢冬静;刘冰;蒋丰亦;甄子洋 | 申请（专利权）人： | 中国航空无线电电子研究所 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 中国航空专利中心 11008 | 代理人： | 杜永保 |
| 地址： | 200233 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明属于多无人机协同控制技术领域，具体涉及一种多无人机任务区集结分布式控制方法；本发明的方法将集结过程分为松散编队集结与紧密编队集结；所述的松散编队集结阶段基于一阶一致性算法的松散编队集结控制策略完成传统的集结任务目标；所述的紧密编队集结阶段基于二阶一致性算法的紧密编队集结控制策略完成松散队形向紧密队形的过渡；本发明的方法在一阶一致性算法中引入绕圈等待策略，在二阶一致性算法中引入虚拟长机的集结控制策略，通过控制虚拟长机的运动，实现无人机编队的状态收敛，最终实现各无人机的速度和航向角达成一致。 | ||
| 搜索关键词： | 集结 一致性算法 控制策略 松散 分布式控制 任务区 长机 二阶 一阶 虚拟 任务目标 协同控制 状态收敛 引入 传统的 航向角 绕圈 | ||
【主权项】：
1.一种多无人机任务区集结分布式控制方法，其特征在于：所述的集结分布式控制方法将集结过程分为松散编队集结与紧密编队集结；所述的松散编队集结阶段基于一阶一致性算法的松散编队集结控制策略完成传统的集结任务目标；所述的紧密编队集结阶段基于二阶一致性算法的紧密编队集结控制策略完成松散队形向紧密队形的过渡，并通过控制虚拟长机的运动，实现无人机编队的状态收敛，实现各无人机的速度和航向角达成一致。
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