[发明专利]一种用于协作机器人位姿估计的图像数据集快速构建方法

摘要

本发明公开了一种用于协作机器人位姿估计的图像数据集快速构建方法，包含步骤：在机器人基座与相机相对固定的情况下，保证机器人的运动范围处于相机的视野范围内，将标定板与机器人的末端固定连接，保证标定板的坐标系的唯一性，同时保存每张标定板的图片对应的机器人的末端的工具中心点位姿数据；根据所得到的多组标定板的图片与对应的机器人的末端的工具中心点位姿数据，设计标定算法以求解机器人的基座坐标系到相机的坐标系的第一变换矩阵及相机内参，根据机器人的DH参数及构型完成机器人的关键点图像像素点的映射，并进一步生成相关的数据信息。该种方法具有自动化程度高、速度快、准确率高、信息丰富等优势，保证了后续工作的可靠性。

主权项

1.一种用于协作机器人位姿估计的图像数据集快速构建方法，其特征在于，包含如下步骤：步骤1：在机器人基座与相机相对固定的情况下，保证所述机器人的运动范围处于所述相机的视野范围内，将标定板与所述机器人的末端固定连接，保证所述标定板的坐标系的唯一性，同时保存每张所述标定板的图片对应的所述机器人的末端的工具中心点位姿数据；步骤2：根据步骤1中所得到的多组所述标定板的图片与对应的所述机器人的末端的工具中心点位姿数据，基于张正友棋盘格标定法标定相机内外参数，求解所述机器人的基座坐标系到所述相机的坐标系的第一变换矩阵；步骤3：根据所述机器人的关节‑轴参数及构型解算出所述机器人的关键点在机器人基座坐标系下的位置，同时结合步骤2中得到的所述第一变换矩阵与所述相机内参矩阵，完成所述机器人的关键点在图像像素点的映射。