[发明专利]一种基于单目的鲁棒性视觉惯性紧耦合定位方法有效
| 申请号： | 201910216776.X | 申请日： | 2019-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN110030994B | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 潘树国;盛超;曾攀;黄砺枭;王帅;赵涛;高旺 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 朱小兵 |
| 地址： | 210018 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目的鲁棒性视觉惯性紧耦合定位方法，步骤包括：通过相机采集视觉数据，通过IMU单元采集惯性数据；进行IMU预积分，并得到IMU先验值；将所述IMU先验值代入视觉惯性联合初始化模型，完成参数的初始化；在所述参数的初始化所需时间内，利用连续关键帧之间的变换矩阵计算运动信息，带入视觉惯性融合定位框架的后端模块，实现紧耦合定位；参数的初始化完成后，转而将所述参数带入视觉惯性融合定位模型，计算得到运动信息，带入视觉惯性融合定位框架的后端模块，实现紧耦合定位。使用本发明提出的方法，初始化时间可缩短至10秒内，相比传统的基于ORB_SLAM2的单目视觉惯性定位系统，定位精度可提高约30%。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目的 鲁棒性 视觉 惯性 耦合 定位 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于单目的鲁棒性视觉惯性紧耦合定位方法，其特征在于，步骤包括：步骤一、通过相机采集视觉数据，通过IMU单元采集惯性数据；步骤二、IMU预积分：利用IMU加权预积分模型同步所述视觉数据和所述惯性数据，进行IMU预积分，并得到IMU先验值；步骤三、初始化：将所述IMU先验值代入视觉惯性联合初始化模型，完成参数的初始化；步骤四、辅助跟踪定位：在步骤三所述参数的初始化所需时间内，利用连续关键帧之间的变换矩阵计算运动信息，代入视觉惯性融合定位框架的后端模块，实现紧耦合定位；步骤五、跟踪定位：步骤三所述参数的初始化完成后，转而将所述参数代入视觉惯性融合定位框架的前端模块，计算得到运动信息后，代入视觉惯性融合定位框架的后端模块进行优化，实现紧耦合定位。
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