[发明专利]一种基于视觉感知和激光探测的室内SLAM地图的融合方法在审
| 申请号： | 201910217181.6 | 申请日： | 2019-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN109857123A | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 徐明亮;黄朋飞;吕培;周兵;郭纯一;李亚飞 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广东君龙律师事务所 44470 | 代理人： | 金永刚 |
| 地址： | 450001 *** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于视觉感知和激光探测的室内SLAM地图的融合方法。该方法包括的步骤有激光探测，构建三维点云图，滤波和投影处理和地图融合，通过这些步骤一方面获得含有地面高度信息的二维激光探测地图，另一方面获得三维视觉感知点云地图，再对三维视觉感知点云地图进行滤波和投影后，获得包含有障碍物信息的二维视觉感知地图，最后对二维激光探测地图和二维视觉感知地图进行融合，得到二维融合地图。通过本方法可以将机器人导航过程中有影响的障碍物信息融合进二维地图信息，生成一种准确度高、信息丰富的二维地图，在室内环境进行机器人移动导航和路径规划时，具有很强的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 融合 感知 激光探测 障碍物信息 二维地图 二维激光 二维视觉 三维视觉 视觉感知 点云 滤波 探测 室内 机器人导航 机器人移动 准确度 高度信息 路径规划 室内环境 投影处理 二维 构建 投影 三维 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉感知和激光探测的室内SLAM地图的融合方法，其特征在于，包括以下步骤：激光探测，利用激光传感器探测室内通道及障碍物，运行激光探测算法，保存含有地面高度信息的二维激光探测地图；构建三维点云图，利用摄像机拍摄进行视觉感知室内环境，运行视觉感知算法，并保存三维视觉感知点云地图；滤波和投影处理，对所述三维视觉感知点云地图进行滤波，然后进行投影，生成包含有障碍物信息的二维视觉感知地图；地图融合，将所述二维激光探测地图和所述二维视觉感知地图进行融合，得到二维融合地图。
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