[发明专利]一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法

摘要

本发明涉及一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统以及相应的方法。所述基于图像的车辆位置和姿态确定系统包括：车辆图像采集模块，所述车辆图像采集模块用于采集车辆图像，其中，所述车辆图像采集模块包括相机和相机参数获取模块；二维边界框检测模块，所述二维边界框检测模块用于从所述车辆图像中检测和获取所述车辆的二维边界框信息；关键特征点检测模块，所述关键特征点检测模块用于从所述车辆图像中检测和获取车辆关键特征点信息；锥体定位模块，所述锥体定位模块用于计算出所述车辆在相机坐标系中所对应的锥体信息；以及车辆位置和姿态回归模块，所述车辆位置和姿态回归模块用于获得所述车辆位置和姿态信息。

主权项

1.一种基于图像的车辆位置和姿态确定系统(100、200、300)，所述车辆位置和姿态确定系统(100、200、300)包括：车辆图像采集模块(101、201、301)，所述车辆图像采集模块(101、201、301)用于采集车辆图像，其中，所述车辆图像采集模块(101、201、301)包括相机和相机参数获取模块(1101、2011、3011)；二维边界框检测模块(102、202、302)，所述二维边界框检测模块(102、202、302)用于从所述车辆图像中检测和获取所述车辆的二维边界框信息；关键特征点检测模块(103、203、303)，所述关键特征点检测模块(103、203、303)用于从所述车辆图像中检测和获取车辆关键特征点信息；锥体定位模块(104、204、304)，所述锥体定位模块(104、204、304)用于计算出所述车辆在相机坐标系中所对应的锥体信息；以及车辆位置和姿态回归模块(105、205、305)，所述车辆位置和姿态回归模块(105、205、305)用于获得所述车辆位置和姿态信息。