[发明专利]基于视觉的机器人末端测温枪坐标系标定方法及系统有效
| 申请号： | 201910218318.X | 申请日： | 2019-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN109990705B | 公开（公告）日： | 2020-07-14 |
| 发明（设计）人： | 陈卫东;廖业国;王贺升 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 庄文莉 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于视觉的机器人末端测温枪坐标系标定方法及系统，包括：通过多轴机器人将测温枪在相机视野内移动，使测温枪端面在相机视野内的不同位置成像，得到多个测温枪端面图像；记录多轴机器人末端的姿态，采集测温枪端面图像中测温枪端面的椭圆轮廓特征和直线特征；通过直线特征求取测温枪坐标系z轴的朝向，通过椭圆轮廓特征求取测温枪坐标系z轴的原点。本发明使用了非接触的传感器，使得标定过程更安全、快速、简单。通过标定发生形变的测温枪，使得接插装配任务得以完成。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 视觉 机器人 末端 测温 坐标系 标定 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于视觉的机器人末端测温枪坐标系标定方法，其特征在于，包括：成像步骤：通过多轴机器人将测温枪在相机视野内移动，使测温枪端面在相机视野内的不同位置成像，得到多个测温枪端面图像；特征采集步骤：记录多轴机器人末端的姿态，采集测温枪端面图像中测温枪端面的椭圆轮廓特征和直线特征；坐标系标定步骤：通过直线特征求取测温枪坐标系z轴的朝向，通过椭圆轮廓特征求取测温枪坐标系z轴的原点。
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