[发明专利]一种自主导引车辆及其导航方法和控制装置在审
| 申请号： | 201910218822.X | 申请日： | 2019-03-21 |
| 公开（公告）号： | CN109960260A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 李鹏;王博;王学宇;聂飞;陈杰;邱志成;林莉;白明婧;冯逸超 | 申请（专利权）人： | 上海赛摩物流科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 深圳市威世博知识产权代理事务所(普通合伙) 44280 | 代理人： | 唐双 |
| 地址： | 200000 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种自主导引车辆及其导航方法和控制装置。其中，该导航方法包括：控制装置利用全局地图规划出自当前的第一位置到目标点之间的第一目标行驶路径，并指示自主导引车辆按照第一目标行驶路径进行行驶；接收在行驶过程中检测到的障碍物信息；创建自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有障碍物信息的局部地图；将局部地图并入全局地图，得到更新后的全局地图；利用更新后的全局地图规划出自第二位置到目标点之间的第二目标行驶路径，并指示自主导引车辆按照第二目标行驶路径进行行驶。通过上述方式，本发明的导航方法可以实现自主导引车辆在工作环境特别是在存在障碍物的环境中实现自主导航。 | ||
| 搜索关键词： | 导引车辆 全局地图 行驶路径 障碍物信息 控制装置 第二位置 局部地图 目标点 行驶 第一位置 行驶过程 自主导航 障碍物 检测 更新 规划 创建 申请 | ||
【主权项】：
1.一种自主导引车辆的导航方法，其特征在于，所述方法包括：控制装置利用全局地图规划出自所述自主导引车辆当前的第一位置到目标点之间的第一目标行驶路径，并指示所述自主导引车辆按照所述第一目标行驶路径进行行驶；接收在所述自主导引车辆行驶过程中检测到的障碍物信息；创建所述自主导引车辆在检测到障碍物信息时所处的第二位置的包含有所述障碍物信息的局部地图；将所述局部地图并入所述全局地图，得到更新后的全局地图；利用所述更新后的全局地图规划出所述自主导引车辆自所述第二位置到所述目标点之间的第二目标行驶路径，并指示所述自主导引车辆按照所述第二目标行驶路径进行行驶。
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