[发明专利]一种适用于RGBD-SLAM的实时动态配准方法及存储介质有效
| 申请号： | 201910219695.5 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN110021029B | 公开（公告）日： | 2021-11-30 |
| 发明（设计）人： | 耿志远;黄骏;周晓军;孙赛;陶明;杜逢博;王行;李骊;盛赞;李朔;杨淼 | 申请（专利权）人： | 南京华捷艾米软件科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/13 | 分类号： | G06T7/13;G06T7/30;G06T7/50;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王学强 |
| 地址： | 210012 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种适用于RGBD‑SLAM的实时动态配准方法及机器可读存储介质，在基于深度相机的SLAM上，根据TOF和相机提供的每帧红外图与彩色图，运用相位一致性提取边缘，然后采用分块策略计算归一化互相关，得到最佳匹配对，计算出偏移量，从而实现红外图与彩色图的精准配准。本发明不仅可实现实时配准，而且配准结果准确，可更正确地引导SLAM的运行，能够为用户带来更好的AR体验，更加方便人们的生活。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 适用于 rgbd slam 实时 动态 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种适用于RGBD‑SLAM的实时动态配准方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)图像预处理：分别检测彩色图与红外图的边缘信息，得到彩色边缘检测图与红外边缘检测图；(2)图像配准：分别对彩色边缘检测图与红外边缘检测图进行分块匹配，计算出两图像相对的最佳偏移量；根据相对偏移量对图像进行偏移，得到红外图与彩色图配准对齐后的深度图。
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