[发明专利]一种基于手臂姿态的非接触式挖机臂操控系统及操控方法在审
| 申请号： | 201910220108.4 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109778932A | 公开（公告）日： | 2019-05-21 |
| 发明（设计）人： | 王龙;靳泽宇;马厚雪;艾云峰;杨超;王飞跃 | 申请（专利权）人： | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 |
| 主分类号： | E02F3/43 | 分类号： | E02F3/43;E02F9/20 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 耿英;董建林 |
| 地址： | 221004 江苏省徐州*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于手臂姿态的非接触式挖机臂操控系统及操控方法，包括感知模块、通讯模块、解析模块以及控制模块；通过可穿戴设备自行采集操作者手臂姿态并据其运动姿态完成对挖掘机臂的跟踪控制，最终对挖机臂实现非接触式手臂仿形控制。针对于挖掘机的作业特点，在实际操作过程中，通过操作者手臂姿态非接触式的控制挖掘机操作，保障了操作者人身安全，降低了挖掘机操作难度。操作者不受场地限制，在操作过程中可静止站在一处或自由移动。 | ||
| 搜索关键词： | 非接触式 手臂姿态 挖掘机 挖机 操控系统 操控 可穿戴设备 操作过程 场地限制 仿形控制 感知模块 跟踪控制 解析模块 控制模块 人身安全 通讯模块 挖掘机臂 运动姿态 作业特点 静止 手臂 采集 | ||
【主权项】：
1.一种基于手臂姿态的非接触式挖机臂操控系统，其特征在于，包括感知模块、通讯模块、解析模块以及控制模块；所述的感知模块，包括设置在操作者手臂上的可穿戴传感器，用于采集操作者手臂部位空间位姿角信息；所述通讯模块，用于操作者身上的可穿戴传感器与挖掘机上解析模块间的无线通信；所述解析模块，用于接收并解析由通讯模块发送过来的可穿戴传感器的信息，对手臂的姿态实现系统功能模式解析及跟踪姿态的操纵解析；所述控制模块，接收解析模块发送来的各执行机构当前实际角度及目标运动角度，跟踪控制挖掘机臂作相应的动作。
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