[发明专利]基于多核DSP的北斗_SINS紧组合导航系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于多核DSP的北斗_SINS紧组合导航系统及方法，所述系统包括：微惯性测量单元，用于测量载体的旋转角速度、加速度和所处环境的磁场强度信息；北斗卫星导航接收机，用于测量卫星的位置、伪距、伪距率信息和载体的初始速度与位置信息；多核DSP单元，用于采集微惯性测量单元数据和北斗卫星导航接收机数据，进行数据解析、选星、测距误差修正、SINS解算，对SINS的姿态信息进行估计，对北斗系统和SINS的伪距、伪距率数据进行融合，估计并补偿SINS位置误差和速度误差，之后对外输出高精度、高刷新频率的导航数据。本发明能够对源于多传感器的数据进行融合，并在多核DSP单元上进行数据处理，以实现高精度、动态性和抗干扰性较高的紧组合导航。

主权项

1.基于多核DSP的北斗_SINS紧组合导航系统，其特征在于：包括多核DSP单元、微惯性测量单元和北斗卫星导航接收机；微惯性测量单元和北斗卫星导航接收机的输出端均与多核DSP单元连接；所述微惯性测量单元，用于测量载体的旋转角速度、加速度和所处环境的磁场强度信息；所述北斗卫星导航接收机，用于测量卫星的位置、伪距、伪距率信息和载体的初始速度与位置信息；所述多核DSP单元，用于采集微惯性测量单元数据和北斗卫星导航接收机数据，进行数据解析、选星、测距误差修正、SINS解算，采用扩展卡尔曼滤波EKF对SINS姿态信息进行估计，采用平方根容积卡尔曼滤波SCKF对北斗系统和SINS的伪距、伪距率数据进行融合，估计并补偿SINS位置误差和速度误差，之后对外输出高精度、高刷新频率的导航数据。