[发明专利]一种无转台条件下的双加速度计标定方法有效
| 申请号： | 201910220528.2 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109827571B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 梁源;徐兵 | 申请（专利权）人： | 北京壹氢科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01P21/00 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 100000 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无转台条件下的双加速度计标定方法，所述载体惯性导航系中至少有两个加速度计，分别称为加速度计1和加速度计2，首先将载体惯性导航系统置于静止状态，所述方法包括：构建并定义加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型，同时获得误差标定模型中的误差测量向量；用kalman滤波方法对加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型进行滤波，将误差观测向量作为滤波输入，从对滤波的收敛处理中获得加速度计1和加速度计2的k时刻三轴输出零偏误差标定值，本发明在得到惯性导航系统速度误差的基础上，结合kalman滤波技术实现对加速度计零偏的准确在线估计。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 转台 条件下 加速度计 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种无转台条件下的双加速度计标定方法，是在载体惯性导航系统中对加速度计进行误差标定，所述载体惯性导航系中至少有两个加速度计，分别称为加速度计1和加速度计2，首先将载体惯性导航系统置于静止状态，其特征在于，所述方法包括：构建并定义加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型，同时获得误差标定模型中的误差测量向量；用kalman滤波方法对加速度计1和加速度计2零偏误差标定模型进行滤波，将误差观测向量作为滤波输入，从对滤波的收敛处理中获得加速度计1的k时刻三轴输出零偏误差，以及加速度计2的k时刻三轴输出零偏误差；将加速度计1和加速度计2的k时刻三轴输出零偏误差数值作为标定值，完成标定。
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