[发明专利]一种基于双MEMS加速度计的在线倾角测量方法有效
| 申请号： | 201910220533.3 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109827545B | 公开（公告）日： | 2020-12-29 |
| 发明（设计）人： | 梁源;徐兵 | 申请（专利权）人： | 北京壹氢科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C9/00 | 分类号： | G01C9/00 |
| 代理公司： | 北京国林贸知识产权代理有限公司 11001 | 代理人： | 李桂玲;杜国庆 |
| 地址： | 100000 北京市朝*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于双MEMS加速度计的在线倾角测量方法，建立第一和第二MEMS加速度计的三轴零偏误差寄存器；然后，获取运动物体一个时刻的双MEMS加速度计三轴输出；判断这一时刻双MEMS加速度计的三轴输出是否同时都处于静止状态，如果同时都是处于静止状态，则认为物体处于静止状态，否则认为物体是处于运动状态；本发明采用双MEMS加速度计零偏在线估计补偿算法，实现了MEMS加速度计零偏的在线估计与补偿，有效地解决了由于MEMS加速度计零偏变化导致的倾角测量精度下降的问题，提升了倾角测量精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 mems 加速度计 在线 倾角 测量方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于双MEMS加速度计的在线倾角测量方法，是对运动物体采用双MEMS加速度计确定横滚角和俯仰角的方法，双MEMS加速度计分别称为第一MEMS加速度计和第二MEMS加速度计，其特征在于：步骤一：建立第一MEMS加速度计的三轴零偏误差寄存器，建立第二MEMS加速度计的三轴零偏误差寄存器，将第一和第二MEMS加速度计出厂零偏参数作为第一MEMS加速度计的三轴零偏误差寄存器和第二MEMS加速度计的三轴零偏误差寄存器的初始值；步骤二：获取运动物体一个时刻的第一MEMS加速度计和第二的MEMS加速度计的三轴输出；步骤三：判断这一时刻第一MEMS加速度计和第二的MEMS加速度计的三轴输出是否同时都处于静止状态，如果第一MEMS加速度计和第二的MEMS加速度计同时都是处于静止状态，则认为物体处于静止状态，执行物体静止状态的横滚角和俯仰角的计算方法，在物体静止状态的横滚角和俯仰角的计算方法中重新测算第一MEMS加速度计的三轴零偏和第二MEMS加速度计的三轴零偏误差，并对第一MEMS加速度计的三轴零偏误差寄存器和第二MEMS加速度计的三轴零偏误差寄存器的数据进行更新，输出这一时刻物体静止状态横滚角和俯仰角；否则认为物体是处于运动状态，执行物体运动状态的横滚角和俯仰角的计算方法，并输出这一时刻物体运动状态的横滚角和俯仰角；步骤四：继续获取物体下一个时刻的第一MEMS加速度计和第二的MEMS加速度计的三轴输出，返回步骤三直至测量结束。
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