[发明专利]地图构建方法、装置和计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201910220911.8 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN111735439B | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 张鹏;许腾;康轶非;李雨倩 | 申请（专利权）人： | 北京京东乾石科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01S17/875;G01S17/89;G01S7/48 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 李昊;许蓓 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种地图构建方法、装置和计算机可读存储介质，涉及数据处理领域。地图构建方法包括：获取在多个帧采集的激光点云数据和相应的激光位姿信息，以及在多个帧采集的视觉位姿信息；基于相邻帧的激光位姿信息的位姿变换约束关系、以及激光位姿信息和视觉位姿信息的位姿匹配关系，确定转换到视觉坐标系下的激光位姿信息；基于转换到视觉坐标系下的激光位姿信息，将激光点云数据转换到视觉坐标系中；采用视觉坐标系中的激光点云数据构建地图。本发明的实施例在利用视觉定位和定姿的结果优化激光点云数据的同时，还可以保持激光点云的连续性，因此提升了地图构建的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 地图 构建 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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