[发明专利]物品搬运设备

摘要

本发明实现能够抑制物品的姿势改变中该物品与干涉对象物干涉的物品搬运设备。物品搬运设备具备物品搬运车（2）和控制该物品搬运车的控制装置。控制装置在执行借助姿势改变机构改变物品（W）的姿势的姿势改变控制的情况下，在物品搬运车（2）处于左侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向左方区域（A1）突出的第1姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于右侧允许区间内的状态下，执行使物品（W）向右方区域（A2）突出的第2姿势改变控制，在物品搬运车（2）处于两侧允许区间内的状态下，执行第1姿势改变控制、第2姿势改变控制或使物品（W）向左方区域（A1）及右方区域（A2）两方突出的第3姿势改变控制。

主权项

1.一种物品搬运设备，前述物品搬运设备具备物品搬运车和控制装置，前述物品搬运车在多个搬运对象场所之间沿移动路径移动来搬运物品，前述控制装置控制该物品搬运车，其特征在于，前述物品搬运车具有容纳前述物品的容纳部和改变前述物品的姿势的姿势改变机构，将前述移动路径上的前述物品搬运车的行进方向作为基准，相对于前述容纳部将左侧的区域设为左方区域，相对于前述容纳部将右侧的区域设为右方区域，前述容纳部及前述姿势改变机构构成为，在由前述姿势改变机构进行的前述物品的姿势改变中，前述物品从前述容纳部向外侧突出，在前述左方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的左侧允许区间、在前述右方区域允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的右侧允许区间、在前述左方区域及前述右方区域这两方允许前述物品从前述容纳部向外侧突出的两侧允许区间被设定于前述移动路径中，前述控制装置在执行借助前述姿势改变机构改变前述物品的姿势的姿势改变控制的情况下，在前述物品搬运车处于前述左侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述左方区域突出的第1姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述右侧允许区间内的状态下，执行使前述物品向前述左方区域及前述右方区域中的前述右方区域突出的第2姿势改变控制，在前述物品搬运车处于前述两侧允许区间内的状态下，执行前述第1姿势改变控制、前述第2姿势改变控制或使前述物品向前述左方区域及前述右方区域两方突出的第3姿势改变控制。