[发明专利]一种用于二维相机与三维传感器的标定装置及标定方法在审
| 申请号： | 201910222026.3 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109993801A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 庄春刚;朱向阳;赵恒;朱磊;司徒华杰 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海旭诚知识产权代理有限公司 31220 | 代理人： | 郑立 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种用于二维相机与三维传感器的标定装置，包括二维相机、三维传感器和标定板模块；二维相机用于获得彩色图像信息；三维传感器用于获得三维点云信息；标定版模块由物理尺寸已知的二维靶标板和三维工件构成。本发明还提供了一种标定方法：针对二维相机采集到的图像进行二维特征点检测，得到二维靶标板的二维特征点在相机坐标系下的位置坐标；针对三维传感器扫描得到的点云进行模版匹配，得到三维工件的三维特征点在传感器坐标系下的位置坐标；由于三维特征点相对于二维特征点的位置已知，根据三维特征点在相机坐标系和传感器坐标系下的对应点集解算得到两坐标系的变换关系。本发明实现了二维相机和三维传感器的快速标定。 | ||
| 搜索关键词： | 三维传感器 二维相机 标定 二维特征 三维特征 传感器坐标系 相机坐标系 标定装置 三维工件 位置坐标 靶标板 二维 彩色图像信息 变换关系 三维点云 标定板 点检测 点云 模版 匹配 扫描 采集 图像 | ||
【主权项】：
1.一种用于二维相机与三维传感器的标定装置，其特征在于，包括待二维相机、三维传感器和标定板模块；所述标定板模块同时位于所述二维相机和所述三维传感器的视场内；所述标定板模块包括物理尺寸已知的二维靶标板和至少三个物理尺寸已知的三维工件；所述二维靶标板包括若干个位置已知的二维特征点；所述三维工件位于所述二维靶标板上，所述三维工件的三维特征点相对于所述二维特征点的位置关系是已知的。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海交通大学，未经上海交通大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910222026.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
