[发明专利]一种基于血糖变化趋势的人工胰腺自适应自抗扰控制器

摘要

本发明提供一种基于血糖变化趋势的人工胰腺自适应自抗扰控制器，包括跟踪微分器模块、扩维观测器模块、非线性反馈模块和约束模块，其中，所述非线性反馈模块的非线性反馈模型为：u＝(‑fhan(k1e1,k2e2,r2,a)‑z3)/b0其中，k1,k2,a为根据血糖变化趋势自适应的参数，r2称为控制量增益；e1和e2为血糖浓度及其变化率设定值与估计值之间的误差信号，z3为总干扰的估计值；b0为已知增益系数。本发明把作用于被控对象的所有不确定因素作用都归结为“未知扰动”而用对象的输入输出数据对它进行估计并给予补偿。因此本控制器算法对个人参数不准，模型不确定，进食干扰，饭前剂量不准等扰动具有一定的鲁棒性。

主权项

1.一种基于血糖变化趋势的人工胰腺自适应自抗扰控制器，其特征在于，包括跟踪微分器模块、扩维观测器模块、非线性反馈模块和约束模块，其中，所述非线性反馈模块的非线性反馈模型为：u＝(‑fhan(k₁e₁,k₂e₂,r₂,a)‑z₃)/b₀其中，k₁,k₂,a为根据血糖变化趋势自适应的参数，r₂称为控制量增益；e₁和e₂为血糖浓度及其变化率设定值与估计值之间的误差信号，z₃为总干扰的估计值；b₀为已知增益系数。