[发明专利]一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法有效
| 申请号： | 201910222739.X | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109960261B | 公开（公告）日： | 2020-07-03 |
| 发明（设计）人： | 熊光明;王超;张玉;齐建永;龚建伟;吴绍斌 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北理慧动（北京）科技有限公司;北理慧动（常熟）车辆科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所(普通合伙) 11386 | 代理人： | 马东伟;龚颐雯 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，属于无人车辆技术领域，通过初规划构造车辆期望轨迹，并根据接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物；实现无人车辆自主避让动态障碍物。本发明立足于自动驾驶车辆在动态环境下，所采用碰撞检测方法保证既不失碰撞检测精度，又可以提升碰撞检测效率；所采用重规划方法可以兼顾通行效率、通行平顺性和通行安全性效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 碰撞 检测 动态 障碍物 避让 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于碰撞检测的动态障碍物避让方法，其特征在于，包括：初规划步骤：在车辆行驶过程中对车辆的行驶路径和速度进行初步规划，得到车辆的期望路径、期望速度数据，构造车辆期望轨迹；碰撞检测步骤：基于接收的动态障碍物预测轨迹和所述车辆期望轨迹，进行碰撞检测，判断车辆是否会与障碍物发生碰撞；重规划步骤；当判断会发生碰撞后，对车辆的行驶速度和/或路径进行重新规划，得到车辆无碰撞行驶速度和/或路径数据，重新构造车辆期望轨迹，避让动态障碍物。
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