[发明专利]一种航迹规划方法、装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明实施例公开了一种航迹规划方法、装置及计算机可读存储介质，在对飞行器进行航迹规划时，先对飞行器航行时的物理空间进行三维建模，在三维空间环境模型中确定待规划航迹的起点和终点，并将起点作为初始的航迹规划节点，然后对以预设路径搜索距离为半径、航迹规划节点为圆心的圆周上的检测点，进行航迹优化系数f(o)和离终点的距离d(o)的计算，再基于计算结果分析各检测点与终点之间的障碍物情况，然后重新规划航迹规划节点进行下一轮路径搜索，直至搜索到终点，最后再根据起点、新规划的航迹规划节点及终点确定出规划航迹，基于本申请方案的实施，有效降低了航迹规划计算量，提升了航迹生成效率，并降低了规划航迹的偏差。

主权项

1.一种航迹规划方法，其特征在于，包括：步骤A、基于飞行器航行时的物理空间构建三维空间环境模型，并在所述三维空间环境模型上确定待规划航迹的起点和终点；所述起点为初始的航迹规划节点；步骤B、将以航迹规划节点作为圆心、预设的路径搜索距离作为半径所形成的圆周上的目标点作为航迹检测点，并对所有所述航迹检测点进行f(o)及d(o)的计算；其中，o为航迹检测点的标识，所述f(o)为航迹优化系数，所述f(o)关联于所述d(o)及m(o)，所述m(o)为障碍系数，所述m(o)＝0时，表征所述路径测试点未经过障碍物，所述m(o)≠0时，表征所述路径测试点经过障碍物，所述d(o)为所述航迹检测点与所述终点之间的直线距离；步骤C、在所述圆周上存在所述f(o)等于∞且所述d(o)等于0的目标航迹检测点时，将所述目标航迹检测点确定为所述终点；在所述圆周上的所有所述航迹检测点均不满足所述f(o)等于∞且所述d(o)等于0时，确定新规划的航迹规划节点，并返回执行所述步骤B；步骤D、在通过所述圆周检测到所述终点之后，根据所述起点、所述新规划的航迹规划节点以及所述终点确定所述三维空间环境模型中的规划航迹。