[发明专利]一种激光拼焊待焊件图像中曲线边缘亚像素检测方法

摘要

本发明公开了一种激光拼焊待焊件图像中曲线边缘亚像素检测方法，属于视觉检测领域；首先对待焊件图像高斯滤波，应用Sobel算子求像素级边缘点。取像素级边缘点，以其中心为原点建立坐标系；用像素级边缘点和另外4个相邻像素级边缘点拟合曲线，拟合曲线沿y轴平移；然后以像素级边缘点为中心取5╳5范围内像素，平移后曲线将5╳5范围内像素分为两个区域，区域内灰度值相同；由所取5╳5范围内像素实际灰度值求曲线平移量；最后由5╳5范围像素灰度重心、原点的连线与平移后曲线的交点求亚像素边缘点位置。依次选取各像素级边缘点并重复以上过程，可求得各像素级边缘点对应的亚像素级边缘点。该方法具有计算速度快，可靠性高，鲁棒性好的特点。

主权项

1.一种激光拼焊待焊件图像中曲线边缘亚像素检测方法，其特征在于，具体包括如下步骤：第一步，用像素级边缘点拟合曲线：取像素级边缘点(i_k,j_k)，以(i_k,j_k)的中心为坐标原点O，以水平方向为横坐标x、以竖直方向为纵坐标y建立坐标系；取4个相邻像素级边缘点并拟合曲线，拟合的曲线用l_k表示，其表达式为y＝a_k+b_kx+c_kx²；得到曲线l_k的系数(a_k,b_k,c_k)；曲线沿坐标系的y轴平移t，则平移后的曲线l_kt为：y+t＝a_k+b_kx+c_kx²第二步，计算曲线平移量：以像素级边缘点(i_k,j_k)为中心取5╳5范围内像素，各像素的灰度值用f(i_k,j_k)表示；曲线l_kt将选定的5╳5范围内像素分成两个区域，区域内灰度值相同，分别用W₁和W₂表示；单个像素为正方形其单边长度表示为L，5╳5范围内各列像素的灰度值用S₁、S₂、S₃、S₄和S₅表示；曲线l_k下各列的面积用K₁、K₂、K₃、K₄、K₅表示；第三步，计算亚像素边缘：以(i_k,j_k)所在像素为中心建立的坐标系中，5╳5范围内像素灰度重心坐标用(i_kh,j_kh)表示。