[发明专利]一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质有效
| 申请号： | 201910223255.7 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109866224B | 公开（公告）日： | 2022-04-12 |
| 发明（设计）人： | 付中涛;陈绪兵;陈星辰;张聪;潘嘉滨 | 申请（专利权）人： | 武汉工程大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京轻创知识产权代理有限公司 11212 | 代理人： | 杨立;冯瑛琪 |
| 地址： | 430000 湖北省武*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人雅可比矩阵计算方法、装置及存储介质，该方法包括如下步骤：获取机器人的末端执行器的位姿和所述机器人的各关节角度值；根据所述运动学方程确定所述末端执行器的速度，并根据所述末端执行器的速度确定角速度分块子矩阵，根据所述运动学方程确定所述末端执行器的位置，并根据所述末端执行器的位置确定线速度分块子矩阵；根据所述角速度分块子矩阵和所述线速度分块子矩阵确定机器人雅可比矩阵。本发明的技术方案不需要建立多个局部坐标系，大幅降低了计算机器人雅可比矩阵的复杂度，减少了计算时间，提高了计算效率，简单高效。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 可比 矩阵 计算方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种机器人雅可比矩阵计算方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取机器人的末端执行器的位姿和所述机器人的各关节角度值；基于李代数，根据所述位姿和各所述关节角度值建立运动学方程；根据所述运动学方程确定所述末端执行器的速度，并根据所述末端执行器的速度确定角速度分块子矩阵，根据所述运动学方程确定所述末端执行器的位置，并根据所述末端执行器的位置确定线速度分块子矩阵；根据所述角速度分块子矩阵和所述线速度分块子矩阵确定机器人雅可比矩阵。
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