[发明专利]采集设备的标定方法、装置及标定系统有效
| 申请号： | 201910223587.5 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109978956B | 公开（公告）日： | 2021-07-06 |
| 发明（设计）人： | 褚军 | 申请（专利权）人： | 新华三技术有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80 |
| 代理公司： | 北京超成律师事务所 11646 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310052 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种采集设备的标定方法、装置及标定系统，涉及图像技术领域。其中，采集设备的标定方法包括获取标定板在每一定点位置时，标定板上的选定特征点对应的位移向量；采集标定板在每一定点位置时的标定板图像；根据选定特征点对应的位移向量、标定板图像、所述采集设备的待测内参模型、所述世界坐标系与所述采集设备的相机坐标系之间的旋转映射矩阵，确定选定特征点对应的中间转换矩阵；依据所述选定特征点对应的所述旋转映射矩阵、所述待测内参模型及所述中间转换矩阵，确定待测内参模型对应的矩阵参数。从而减少标定过程中人工干预造成的影响，简化标定繁琐的操作流程，提高得到的矩阵参数精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 采集 设备 标定 方法 装置 系统 | ||
【主权项】：
1.一种采集设备的标定方法，应用于采集设备，所述采集设备与标定板相对设置，其特征在于，所述采集设备位置固定，所述标定板可移动地设置于预定的多个定点位置，所述方法包括：获取所述标定板在每一定点位置时，所述标定板上的选定特征点对应的位移向量；其中，所述位移向量为所述选定特征点在世界坐标系内以初始空间位置为起点的向量；所述初始空间位置与所述多个定点位置中的起始定点位置对应；采集所述标定板在每一定点位置时的标定板图像，其中所述选定特征点位于所述标定板图像内；根据选定特征点对应的位移向量、标定板图像、所述采集设备的待测内参模型、所述世界坐标系与所述采集设备的相机坐标系之间的旋转映射矩阵确定所述选定特征点对应的中间转换矩阵；其中所述中间转换矩阵用于计算所述待测内参模型对应的矩阵参数；依据所述选定特征点对应的所述旋转映射矩阵、所述待测内参模型及所述中间转换矩阵确定所述待测内参模型对应的矩阵参数。
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