[发明专利]一种双边遥操作系统中的改进波变量方法在审
| 申请号： | 201910223727.9 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109901396A | 公开（公告）日： | 2019-06-18 |
| 发明（设计）人： | 王学谦;徐晨耀;朱晓俊;梁斌;孟得山;陈章 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双边遥操作系统中的改进波变量方法，所述双边遥操作系统包括操作员、主端、通信环节、从端和环境，在通信环节做改进的波变量的变换，其中在变换过程中增加一个可调的附加波阻抗系数，得到改进后的波变量和位置变量及力变量之间的关系式。通过该改进的波变量方法，在保证双边遥操作系统稳定性的前提下，改善了系统的操作性能，还减小了力/位置跟踪误差。 | ||
| 搜索关键词： | 遥操作系统 改进 操作性能 跟踪误差 位置变量 力/位置 波阻抗 可调的 减小 主端 通信 环节 保证 | ||
【主权项】：
1.一种双边遥操作系统中的改进波变量方法，其特征在于，所述双边遥操作系统包括操作员、主端、通信环节、从端和环境，在通信环节做改进的波变量的变换，其中在变换过程中增加一个可调的附加波阻抗系数，得到改进后的波变量分别和位置变量及力变量之间的关系式。
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