[发明专利]基于量子行为粒子群的双目系统标定方法有效
| 申请号： | 201910223867.6 | 申请日： | 2019-03-22 |
| 公开（公告）号： | CN109978957B | 公开（公告）日： | 2023-01-31 |
| 发明（设计）人： | 邵明伟;邵明祥;张慧 | 申请（专利权）人： | 青岛鑫慧铭视觉科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G06N3/006;G06N10/00;G06V10/44 |
| 代理公司： | 山东重诺律师事务所 37228 | 代理人： | 冷奎亨 |
| 地址： | 266000 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明属于计算机视觉领域，特别涉及一种基于量子行为粒子群的双目系统标定方法。本发明将一种全局收敛算法，即基于量子行为的粒子群算法，引入双目系统的标定计算中，通过选择合适的代价函数，由平面靶标基于交比不变得到靶标上的特征点在两个摄像机坐标系下的坐标，由其在两个摄像机坐标系下的对应关系通过量子行为粒子群算法得到全局最优的旋转矩阵和平移矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 量子 行为 粒子 双目 系统 标定 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于量子行为粒子群的双目系统标定方法，其特征在于：借助于两个或两个以上的左右设置在且用于拍摄同一物体的摄像机以及该物体所在的靶标；该方法包括以下步骤：步骤一，首先，分别建立左右摄像机坐标系；然后，以左摄像机坐标系作为全局坐标系以及基于全局坐标系的图像平面坐标系；步骤二，首先，在靶标所在的平面上设定靶标坐标系；然后，根据图像平面与靶标平面之间的关系，确定摄像机坐标系到靶标坐标系之间的关系；步骤三，计算靶标特征点在左右摄像机坐标系下的坐标；步骤四，根据代价函数以及步骤一到步骤三中的参数，由基于量子行为粒子群算法确定左右摄像机坐标系之间的最优转换关系，完成标定。
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