[发明专利]基于双目视觉与IMU相结合的无人机避障方法及系统有效
| 申请号： | 201910225407.7 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN111736622B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 陈占;田晓威;毛飞;刘忠诚;安宁;周维民;杨志成 | 申请（专利权）人： | 海鹰航空通用装备有限责任公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 102445 北京市房山*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于双目视觉与IMU相结合的无人机避障方法，该方法包括：一，获取无人机前方障碍物的实时位置信息；二，获取无人机在当前方向上的最大可飞区域；三，对最大可飞区域进行判断，如果最大可飞区域属于安全飞行区域，调整无人机航向直至完成避障；如果不属于安全飞行区域，云台转动以调整双目相机位置，重复步骤一至三，直至最大可飞区域属于安全飞行区域，调整无人机航向直至无人机完成避障；四，判断云台是否有转动，如果云台存在转动动作，根据IMU模块记录的相机偏转角控制无人机恢复至初始航向，云台回转至初始位置，完成无人机的避障飞行。应用本发明的技术方案，以解决现有技术中无人机避障效率低且局限性大的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 双目 视觉 imu 相结合 无人机 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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