[发明专利]一种静态地图自适应更新方法和装置有效
| 申请号： | 201910226271.1 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109916409B | 公开（公告）日： | 2023-03-24 |
| 发明（设计）人： | 周尧;江妍卉;张晴 | 申请（专利权）人： | 浙江大学昆山创新中心 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/32 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 董建林;俞翠华 |
| 地址： | 215347 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种静态地图自适应更新方法和装置，包括(1)获取初始静态地图；(2)对初始静态地图中的障碍物值进行映射处理，形成0‑N的初始数值化静态地图；(3)实时获取移动机器人实际所处的位置信息以及设定范围内的障碍物信息，并将该障碍物信息更新至初始数值化静态地图，获得更新过的数值化静态地图；(4)将更新过的数值化静态地图中障碍物值与设定阈值进行比较，并根据比较结果判断更新过的数值化静态地图中与该障碍物值相对应的栅格点为无障碍物点或者有障碍物点；(5)重复步骤(3)和(4)，实现数值静态地图的自适应在线更新及障碍物判定。本发明能够实现静态地图的在线更新，具有能够长时间稳定定位、对环境变化具有一定鲁棒性等有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 静态 地图 自适应 更新 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种静态地图自适应更新方法，其特征在于，包括以下步骤：(1)获取初始静态地图，所述初始静态地图上包含具体的位置信息以及与各位置信息对应的初始二值化障碍物值；(2)对所述初始静态地图中的初始二值化障碍物值进行映射处理，形成0‑N的初始数值化静态地图；(3)实时获取移动机器人实际所处的位置信息以及设定范围内的障碍物信息，并将所述该障碍物信息更新至所述初始数值化静态地图，获得更新过的数值化静态地图；(4)将所述更新过的数值化静态地图中障碍物值与设定阈值进行比较，并根据比较结果判断更新过的数值化静态地图中与该障碍物值相对应的栅格点为无障碍物点或者有障碍物点；(5)重复步骤(3)和(4)，直至所述移动机器人完成导航移动，实现数值静态地图的自适应在线更新及障碍物判定。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于浙江大学昆山创新中心，未经浙江大学昆山创新中心许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910226271.1/，转载请声明来源钻瓜专利网。
