[发明专利]利用双臂苹果采摘圆形分级收集机器人的采摘分级方法

摘要

本发明公开了一种利用双臂苹果采摘圆形分级收集机器人的采摘分级方法，1）中央控制器控制机器人运行至采摘目的地；2）采摘作业；模仿人类的采摘动作完成果实的采摘任务；3）果实分级；一般果实经由常规通道直接穿过梯形果实自动分级器进入一个果实收集箱内；较大的果实经由常规通道到达梯形果实自动分级器，由分级器分级处理后，进入另一个果实收集箱；4）果实分级器复位；5）果实收集箱整理与更换；中央控制器控制三坐标系移动系总成动作，实现果实在果实收集箱中按照既定位置摆放，其中一个果实收集箱收集满后，采摘停止，更换果实收集箱后，进行新的采摘作业。该方法适应能力强，运动灵活，安全可靠。

主权项

1.一种利用双臂苹果采摘圆形分级收集机器人的采摘分级方法，其特征是，所述双臂苹果采摘圆形分级收集机器人包括自主移动平台，自主移动平台上部中心位置安装有机器人本体，机器人本体的顶部安装有双目视觉传感器机构，机器人本体前面设置有与其相配合的果实传输分级收集系统；自主移动平台上还设置有蓄电池组，蓄电池组上部安装有中央控制器，蓄电池组为机器人本体和自主移动平台上的所有电机、传感器以及中央控制器提供动力；中央控制器是整个机器人的控制中心，控制所有电器元件工作；所述果实传输分级收集系统包括由上下两部分组成的果实传输通道，上下两部分之间设置有与其相对应的圆形果实自动分级器，上部分果实传输通道和下部分果实传输通道的上端均通过支撑装置安装于机器人本体前侧面上，圆形果实自动分级器安装于支撑装置上，下部分果实传输通道的中间安装于三坐标移动系统总成上，果实传输通道的末端延伸至设置于自主移动平台上的果实收集箱内，三坐标移动系统总成底部安装于自主移动平台上，果实收集箱对应设置于三坐标移动系统总成的门式框架下方；所述圆形果实自动分级器包括基座，基座上相对设置有两组圆环体，每组圆环体均由相对的两个半圆环体组成，并能够通过安装在基座上的驱动舵机实现两个半圆环体的开合；具体采摘分级步骤如下：1）中央控制器根据双目视觉传感器机构反馈的路面信息，控制机器人自主移动平台运动，实现自动平稳运行至采摘目的地；2）采摘作业；到达指定的采摘目的地时，双臂采摘机器人本体模仿人类的采摘动作完成果实的采摘任务；3）果实分级；一般果实经由常规通道直接穿过梯形果实自动分级器进入与其相对应的一个果实收集箱内；较大的果实经由常规通道到达梯形果实自动分级器，由分级器分级处理后，进入另一个果实收集箱；4）果实分级器复位；果实离开果实分级器之后，果实分级器恢复至初始状态，在果实分级器复位之前，不允许新果进入果实传输第一通道；5）果实收集箱整理与更换；中央控制器控制三坐标系移动系统总成动作，实现果实在果实收集箱中按照既定位置摆放，其中一个果实收集箱收集满后，采摘停止，更换果实收集箱后，进行新的采摘作业。