[发明专利]牙根管治疗机器人及治疗方法在审
| 申请号： | 201910227691.1 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109820608A | 公开（公告）日： | 2019-05-31 |
| 发明（设计）人： | 吕培军;原福松;张耀鹏 | 申请（专利权）人： | 北京大学口腔医学院 |
| 主分类号： | A61C5/40 | 分类号： | A61C5/40;A61C5/55;A61C17/02 |
| 代理公司： | 北京瑞思知识产权代理事务所(普通合伙) 11341 | 代理人： | 陈长会 |
| 地址： | 100000 北京市海淀区中关*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种牙根管治疗机器人及治疗方法。在该牙根管治疗机器人中，云台及牙根管治疗光纤受到x轴运动单元和y轴运动单元的驱动而在xy平面上移动，牙根管治疗光纤受到z轴运动单元的驱动而沿z轴移动同时牙根管治疗光纤受到a轴运动单元的驱动而饶z轴转动。通过本发明，实现了牙根管治疗光纤的四自由度控制，从而使得利用微型机器人实施牙根管治疗的牙根管治疗光纤的各种运动方式得以实现，解决了采用手工方法完成牙根管治疗过程所存在的问题，降低了牙根管治疗的人工成本。 | ||
| 搜索关键词： | 牙根管 治疗 光纤 治疗机器人 驱动 微型机器人 人工成本 四自由度 运动单元 运动方式 治疗机器 上移动 云台 | ||
【主权项】：
1.一种牙根管治疗机器人，其特征在于，包括：基体，以及设置在所述基体内部的：x轴运动单元、y轴运动单元、云台、z轴运动单元和a轴运动单元，其中，所述云台分别与所述x轴运动单元和所述y轴运动单元滑动配合，并受到所述x轴运动单元和所述y轴运动单元的驱动而在xy平面上移动；所述z轴运动单元设置在所述云台上，用于驱动贯穿所述云台的牙根管治疗光纤沿z轴移动；所述a轴运动单元设置在所述云台上，用于驱动所述牙根管治疗光纤绕z轴转动。
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