[发明专利]运动控制方法、装置及系统有效
申请号: | 201910228021.1 | 申请日: | 2019-03-25 |
公开(公告)号: | CN109932971B | 公开(公告)日: | 2020-10-13 |
发明(设计)人: | 徐兴虎;柴猛;郑旭 | 申请(专利权)人: | 东软医疗系统股份有限公司 |
主分类号: | G05B19/042 | 分类号: | G05B19/042 |
代理公司: | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人: | 林祥 |
地址: | 110167 辽宁*** | 国省代码: | 辽宁;21 |
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摘要: | 本申请公开了运动控制方法、装置及系统,该方法用于按照多个控制周期控制被控对象从起点运行到目标点,包括:针对每个控制周期,获取所述控制周期初始时刻运动参数的实际值;确定在所述控制周期内的运动参数的规划值;按照所述规划值以及所述实际值控制被控对象在当前周期内运动。应用本申请实施例可以使控制被控对象的控制量变化平稳,防止了系统内部参数出现过冲、震荡或者发散的现象,并且为被控对象提供了更为舒适的运动轨迹。 | ||
搜索关键词: | 运动 控制 方法 装置 系统 | ||
【主权项】:
1.一种运动控制方法,其特征在于,所述方法应用在直线加速器系统的MCU中,所述系统还包括传感器、执行器,所述方法用于按照多个控制周期控制被控对象从起点运行到目标点,包括:针对每个控制周期,获取所述控制周期初始时刻运动参数的实际值;确定在所述控制周期内的运动参数的规划值;按照所述规划值以及所述实际值控制被控对象在当前周期内运动。
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