[发明专利]一种手机安装设备的斜安装方法有效
| 申请号： | 201910228111.0 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109807605B | 公开（公告）日： | 2020-07-10 |
| 发明（设计）人： | 毛俊伟;伍俊华;李斌;胡尕磊;霍锦添 | 申请（专利权）人： | 广东利迅达机器人系统股份有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/04 | 分类号： | B23P19/04;B25J9/16 |
| 代理公司： | 佛山市粤顺知识产权代理事务所 44264 | 代理人： | 唐强熙;黄家权 |
| 地址： | 528300 广东省佛山市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 一种手机安装设备的斜安装方法，包括以下步骤：A、安装机器人执取手机主板；B、通过下摄像元件对手机主板拍照，并计算出手机主板的偏移量；C、通过上摄像元件对手机外壳进行拍照，通过比对计算手机外壳的偏移量；D、拍照完成后计算出贴合位posx，posy，posa；E、通过三角函数求出x方向的补偿值x3和z方向的补偿值z2；F、计算出手机主板的平面安装位posx’，posy，posa；G、安装机器人执取手机主板到达平面安装位，手机主板z方向的安装位posz＝安装机器人z方向所在的基准位△z+补偿值z1；H、安装机器人控制手机主板绕卡扣旋转一定角度以完成手机主板与手机外壳的安装。本发明能增加调试的灵活性，降低设备的费用，提高安装效率和安装精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手机 安装 设备 方法 | ||
【主权项】：
1.一种手机安装设备的斜安装方法，所述手机安装设备包括安装机器人(1)、上摄像元件(2)和下摄像元件(3)，上摄像元件(2)设置于安装机器人(1)上；其特征在于：所述斜安装方法包括以下步骤A、安装机器人(1)执取手机主板(6)；B、通过下摄像元件(3)对手机主板(6)拍照，并计算出手机主板(6)的偏移量，手机主板(6)的偏移量包括x方向的偏移量x1和/或y方向的偏移量y1；C、安装机器人(1)执取手机主板(6)移动到手机外壳(7)上方，并通过上摄像元件(2)对手机外壳(7)进行拍照，通过比对计算手机外壳(7)的偏移量，手机外壳(7)的偏移量包括x方向的偏移量x2和/或y方向的偏移量y2；D、拍照完成后计算出贴合位(posx，posy，posa)，其中，posx＝x2‑x1，posy＝y2‑y1，posa取值范围为40°‑50°；E、通过三角函数求出x方向的补偿值x3和z方向的补偿值z2；F、计算出手机主板(6)的平面安装位(posx’，posy，posa)，其中，posx’＝posx+补偿值x3；G、安装机器人(1)执取手机主板(6)到达平面安装位，手机主板(6)z方向的安装位posz＝安装机器人(1)z方向所在的基准位△z+补偿值z1；H、安装机器人(1)控制手机主板(6)绕卡扣旋转一定角度以完成手机主板(6)与手机外壳(7)的安装。
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