[发明专利]一种环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法

摘要

本发明公开了一种环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法，包括以下步骤：（1）建立数据服务器；（2）将数据服务器内容输入至PID控制算法；（3）PID控制算法。通过上述方式，本发明环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法将环境参数作为PID数据的输入条件，在PID控制算法中共同完成对无人船装置轨迹的控制，能够为无人船装置提供更加鲁棒的控制参数集合，能够根据环境参数，自动计算路径规划的环境最优解，给出无人船装置布放、运行的最优化方案及建议，在环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法的普及上有着广泛的市场前景。

主权项

1.一种环境参数融合的无人船装置导航路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：（1）建立数据服务器：数据服务器作为数据服务请求方，用于完成外部第三方接口服务，（a）当数据服务器需要对第三方接口发起访问时，将数据服务器作为数据服务请求方，数据服务器将必要的参数和请求的服务类型发送给中间件，中间件会代为执行鉴权流程，获取服务URL并补全相应的请求格式，向第三方接口发起访问，（b）当第三方接口将结果返回时，中间件将响应内容发回给请求的数据服务器；（2）将数据服务器内容输入至PID控制算法：在PID控制器的输入端，增加相关环境参数数据库，所述环境参数数据库的参数通过无人船装置的通信及控制信道注入无人船装置PID控制器的数据中，所注入的所述环境参数数据库的参数以及若干传感器参数，并行输入到PID控制器输入端，由PID控制算法完成信息融合；（3）PID控制算法：PID控制器是一个基于反馈的控制回路，包含预设值、输入测量值和输出控制值，其中，预设值是系统想要达到的稳定值，输入值为传感器测量得到的结果，PID控制器的控制算法为： 其中，u(t)表示输出值，e(t)为预设值与输入值的误差，Kp为比例单元的调试参数，Ki积分单元的调试参数，Kd为微分单元的调试参数，PID控制器根据预设值与输出级进行计算并作出决定，返回一个输出值，然后输出设备根据这个输出值对无人船进行控制。