[发明专利]无人船舶全局路径规划方法及电子设备有效
| 申请号： | 201910229359.9 | 申请日： | 2019-03-25 |
| 公开（公告）号： | CN109931943B | 公开（公告）日： | 2020-09-01 |
| 发明（设计）人： | 王晓原;夏媛媛;姜雨函;刘亚奇;高杰;唐学大;朱慎超;柴垒 | 申请（专利权）人： | 智慧航海（青岛）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 北京易捷胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11613 | 代理人： | 齐胜杰 |
| 地址： | 266200 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人船舶全局路径规划方法及电子设备，该方法包括：S1根据预先航海图中确定的起始点和终点，将起始点和终点的连线作为新的X坐标轴，建立新坐标系；S2在新坐标系下，生成多条获取多条用于无人船舶航行的初始路径；S3采用聚类算法将所有初始路径分成不同的簇，所述簇中心为该簇中所有路径中适应度值最小的路径；S4依据群体智能优化算法的迭代方式对所有簇中的路径进行迭代优化，直至达到终止条件，获取迭代后的与初始路径数量一致的新路径；S5获取迭代终止后所有新路径的适应度值，选择适应度值最小的一条新路径作为规划的路径。上述方法解决了现有技术中路径平滑和内存溢出的问题，提高了路径规划算法的时效性。 | ||
| 搜索关键词： | 无人 船舶 全局 路径 规划 方法 电子设备 | ||
【主权项】：
1.一种无人船舶全局路径规划方法，其特征在于，包括：S1：根据预在先航海图中确定的起始点和终点，将起始点和终点的连线作为新的X坐标轴，建立新坐标系；S2：在新坐标系下，基于障碍物位置信息进行起始点和终点之间的路径规划，生成多条获取多条用于无人船舶航行的初始路径，初始路径中的每一条路径均为起始点到终点的路径；S3：采用聚类算法将所有初始路径分成不同的簇，所述簇中心为该簇中所有路径中适应度值最优的路径；S4：依据群体智能优化算法的迭代方式对所有簇中的路径进行迭代优化，直至达到终止条件，获取迭代后的与初始路径数量一致的新路径；S5：获取迭代终止后所有新路径的适应度值，选择适应度值最优的一条新路径作为规划的路径。
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