[发明专利]使用图像处理修正机器人的示教的机器人系统

摘要

本发明提供使用图像处理修正机器人的示教的机器人系统。机器人系统具备：目标位置计算部，其在能够从图像中检测出第一特征时，根据所计算出的第一特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置，并且在不能够从图像中检测出第一特征而能够从图像中检测出第二特征时，根据所计算出的第二特征的位置和所存储的第一位置关系来计算机器人的目标位置。

主权项

1.一种机器人系统，其具备对工件进行作业的机器人、控制上述机器人的机器人控制装置、以及拍摄上述工件的摄像装置，从拍摄到的上述图像中检测上述工件的特征，并根据检测结果来修正上述机器人的示教，其特征在于，该机器人系统具备：存储部，其预先存储上述工件的第一特征以及第二特征、上述第一特征的位置以及上述第二特征的位置中的至少一方与上述机器人的目标位置之间的第一位置关系；特征检测部，其根据所存储的上述第一特征以及上述第二特征，从拍摄到的上述图像中检测上述第一特征以及上述第二特征中的至少一方；特征位置计算部，其计算检测出的上述第一特征以及上述第二特征中的至少一方的位置；以及目标位置计算部，其在能够从上述图像中检测出上述第一特征时，根据所计算出的上述第一特征的位置和所存储的上述第一位置关系来计算上述机器人的目标位置，并且在不能够从上述图像中检测出上述第一特征而能够从上述图像中检测出上述第二特征时，根据所计算出的上述第二特征的位置和所存储的上述第一位置关系来计算上述机器人的目标位置。