[发明专利]面向L3自动驾驶的冗余控制系统在审
| 申请号： | 201910231143.6 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109917779A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 彭晓宇;孙连明;崔茂源;吕颖 | 申请（专利权）人： | 中国第一汽车股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;B60W50/023;B60W50/029 |
| 代理公司： | 北京青松知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11384 | 代理人： | 郑青松 |
| 地址： | 130011 吉林省长春市*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种面向L3自动驾驶的冗余控制系统，包括：主控制器、备份控制器、转向冗余控制系统、制动冗余控制系统、主通信网络和备份通信网络，所述主控制器、所述备份控制器，所述主通信网络和所述备份通信网络构成上层控制系统。本发明采用主控制器和备份控制器发送控制指令，传递指令的网络采用主通信网络和备份通信网络，以及执行指令的转向冗余控制系统和制动冗余控制系统也采用了两个具备独立执行的执行器，这样，使得在出现最严重的单点故障时，也能保证指令的传递和执行，从而保证行车安全。 | ||
| 搜索关键词： | 冗余控制系统 备份控制器 主通信网络 通信网络 主控制器 备份 自动驾驶 指令 制动 发送控制指令 上层控制系统 单点故障 独立执行 行车安全 传递 保证 网络 | ||
【主权项】：
1.一种面向L3自动驾驶的冗余控制系统，其特征在于，包括：主控制器、备份控制器、转向冗余控制系统、制动冗余控制系统、主通信网络和备份通信网络，所述主控制器、所述备份控制器，所述主通信网络和所述备份通信网络构成上层控制系统；所述主控制器，用于执行L1～L3级别完整自动驾驶的控制，通过主通信网络和备份通信网络向所述转向冗余控制系统和制动冗余控制系统发送主横向控制指令和主纵向控制指令；所述备份控制器，与所述主控制器信息交互，用于在所述主控制器处于故障状态时，执行L1～L3级别部分自动驾驶的控制，包括：通过主通信网络和所述备份通信网络向所述转向冗余控制系统和所述制动冗余控制系统发送备份横向控制指令和备份纵向控制指令，实现驾驶降级和安全停车；所述转向冗余控制系统，包括两个结构相同的转向执行器，分别与所述主通信网络和所述备份通信网络连接，在两个转向执行器都处于正常状态时，基于接收的主横向控制指令或者备份横向控制指令，相互协作完成相应控制指令的转向操作；所述制动冗余控制系统，包括两个结构不相同的制动执行器，分别与所述主通信网络和所述备份通信网络连接，在两个制动执行器都处于正常状态时，基于接收的主纵向控制指令或者备份纵向控制指令，相互协作完成相应控制指令的制动操作。
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