[发明专利]用于激光雷达和相机的联合标定方法及其系统和电子设备有效
| 申请号： | 201910232009.8 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN111754578B | 公开（公告）日： | 2023-09-19 |
| 发明（设计）人： | 李程辉;蒋坤君;胡增新 | 申请（专利权）人： | 舜宇光学（浙江）研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/80 | 分类号： | G06T7/80;G01S7/40 |
| 代理公司： | 杭州华进联浙知识产权代理有限公司 33250 | 代理人： | 贺才杰 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种用于激光雷达和相机的联合标定方法及其系统和电子设备。该联合标定方法包括步骤：在标板位于该激光雷达和该相机的公共视场内时，通过该激光雷达和该相机分别采集标定场景数据，获取点云数据和图像数据，其中每该标板具有至少三直线边缘和至少三标板角点，并且任意相邻的两该直线边缘相交于相应的该标板角点；提取所述点云数据中与该标板上的每该标板角点对应的点云角点，以获得每该标板角点的三维坐标；提取所述图像数据中与该标板上的每该标板角点对应的图像角点，以获得每该标板角点的二维坐标；以及基于通过每该标板角点的所述三维坐标和所述二维坐标组成的点对数据，通过PnP方法求解，以获得该激光雷达和该相机之间的外参。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 激光雷达 相机 联合 标定 方法 及其 系统 电子设备 | ||
【主权项】：
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