[发明专利]一种运动轨迹预测方法及装置有效
| 申请号： | 201910232415.4 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109885066B | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 葛彦悟;万国强;朱明;刘祥 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 100020 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种运动轨迹预测方法及装置，在得到障碍物运动信息和车道线信息之后，可以首先基于障碍物运动信息，确定目标障碍物在第一预设时间内的短时行驶轨迹，然后根据障碍物运动信息和车道线信息，确定目标障碍物在第二预设时间内的长时行驶轨迹，最后对短时行驶轨迹和长时行驶轨迹进行轨迹融合，得到目标障碍物的预测行驶轨迹。通过本发明可以在自动驾驶控制时知道目标障碍物的预测行驶轨迹，在目标障碍物进行近距离的车辆切入等工况时，提前进行障碍物规避。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 轨迹 预测 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种运动轨迹预测方法，其特征在于，包括：对毫米波雷达和摄像头分别采集的目标障碍物的初始障碍物运动信息进行信息融合，得到障碍物运动信息；对所述摄像头检测的道路车道线信息和高精地图输出的道路车道线信息进行信息融合，得到车道线信息；基于所述障碍物运动信息，确定所述目标障碍物在第一预设时间内的短时行驶轨迹；根据所述障碍物运动信息和所述车道线信息，确定所述目标障碍物在第二预设时间内的长时行驶轨迹；所述第二预设时间大于所述第一预设时间；对所述短时行驶轨迹和所述长时行驶轨迹进行轨迹融合，得到所述目标障碍物的预测行驶轨迹。
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