[发明专利]一种水面无人艇路径跟踪控制器设计方法在审
| 申请号： | 201910232797.0 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109765916A | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 马勇;甘浪雄;赵玉蛟;何德林 | 申请（专利权）人： | 武汉欣海远航科技研发有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G05B13/04 |
| 代理公司： | 上海精晟知识产权代理有限公司 31253 | 代理人： | 冯子玲 |
| 地址： | 430000 湖北省武汉市东湖新技术开发区理工*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水面无人艇路径跟踪控制器设计方法，本发明涉及无人艇路径跟踪技术领域。本发明具体包括以下步骤：S1、根据水面无人艇路径跟踪任务需求，首先设计决策网络，可通过训练使决策网络获取决策能力，再设计探索函数，探索水面无人艇路径跟踪状态，S2、设计奖励函数，通过状态观测方法获取水面无人艇运动状态，该水面无人艇路径跟踪控制器设计方法，可实现通过采用深度强化学习算法训练出深度卷积神经网络作为水面无人艇路径跟踪控制器，简化了水面无人艇路径跟踪控制器的设计过程，很好的达到了以神经网络逼近的形式替代数学推导，并且由程序自动训练控制器，不需要人工干预，计算简单、可移植性高。 | ||
| 搜索关键词： | 路径跟踪 水面 控制器设计 控制器 决策网络 卷积神经网络 强化学习算法 决策能力 可移植性 人工干预 任务需求 设计过程 神经网络 数学推导 运动状态 状态观测 自动训练 逼近 探索 奖励 替代 | ||
【主权项】：
1.一种水面无人艇路径跟踪控制器设计方法，其特征在于：具体包括以下步骤：S1、根据水面无人艇路径跟踪任务需求，首先设计决策网络，可通过训练使决策网络获取决策能力，再设计探索函数，探索水面无人艇路径跟踪状态；S2、设计奖励函数，通过状态观测方法获取水面无人艇运动状态，使用奖励函数获取状态和动作奖励值；S3、将状态和动作奖励值与水面无人艇运动状态存储到经验池；S4、利用经验选取方法选取经验训练决策网络；S5、通过测试数据集对训练结果进行评估，得到评估结果；S6、根据评估结果确定是否结束训练过程，若评估不达标，则继续探索和训练。
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