[发明专利]一种四自由度重载机械臂

摘要

本发明提出了一种四自由度重载机械臂。主要包括主大臂、辅大臂、小臂、手爪和姿势保持机构。其中主大臂和辅大臂末端分别通过支撑轴连接到腰部回转机构，腰部回转机构固定于底座上，底座通过螺栓与大地连接。辅大臂通过辅大臂拉杆轴实现与主大臂的连接，小臂安装在主大臂前端，手爪安装在小臂前端，姿势保持机构保证手爪末端的水平。该机械臂通过在手爪末端加装不同的执行机构完成不同工作，可以应用于码垛、搬运等各种领域。该机械臂负载提升能力可达3000kg。

主权项

1.一种四自由度重载机械臂，其特征在于，包括底座、腰部回转机构、主大臂、辅大臂、小臂、姿势保持机构和手爪；所述的腰部回转机构安装在底座上，腰部回转机构在第一驱动装置的驱动下旋转；所述的主大臂的末端通过主大臂支撑轴连接到所述的腰部回转机构上，主大臂的前端通过小臂主轴与所述的小臂相连；所述的主大臂在第二驱动装置的驱动下带动小臂做俯仰运动；所述的辅大臂的末端通过辅大臂支撑轴连接到所述的腰部回转机构上；所述的辅大臂前端通过辅大臂拉杆轴实现与主大臂的连接；所述的辅大臂在第三驱动装置的驱动下带动主大臂的做俯仰运动运动；所述的手爪安装在小臂前端；所述的手爪在第四驱动装置的驱动下绕竖直轴的旋转运动；所述的姿势保持机构保证手爪末端的水平。