[发明专利]一种全自动芯体捆扎机器人

摘要

一种全自动芯体捆扎机器人,克服了现有技术自动化程度低，稳定性差及适用范围窄的问题，特征是在设备底座上安装有工件托架总成和捆扎单元，在捆扎单元上安装有可伸缩绕轴机构，放线器、芯体夹紧机构和环链驱动系统，在捆扎单元的移动底座上安装钢丝矫正器、捆扎头、气动剪、拉送丝机构和齿轮箱体，在齿轮箱体上安装有换挡气缸和捆扎头夹紧气缸，在环链上连接有拉丝夹紧头，有益效果是，由于工件托架总成可升降、可移动，捆扎单元可移动，芯体安装平台可更换，可进行双捆扎单元设置，因此可以适应快速调整产品规格和捆扎工艺的需要，自动化程度高，运行平稳，拉丝夹紧头和捆扎头的动作均由伺服电机控制，钢丝捆扎的精度和力度得到了保证。

主权项

1.一种全自动芯体捆扎机器人，包括设备底座（1）、升降气缸（2）、放线器（5）、芯体夹紧机构（6）、钢丝矫正器（8）、捆扎头（10）、拉丝夹紧头（11）和气动剪（12），其特征在于，在所述设备底座（1）右侧2个下层纵梁（1‑2）上的升降气缸安装板（1‑3）的中心位置安装升降气缸（2），在升降气缸（2）的上部安装有用于对芯体起支撑作用的可升降、可移动的工件托架总成（3），在设备底座（1）的上层纵梁（1‑4）上安装有捆扎单元（4），所述捆扎单元（4）包括捆扎单元框架（4‑1）和在设备底座（1）的上层左右2侧的上层纵梁（1‑4）上分别安装的第二铝合金底座直线导轨（4‑2），与第二铝合金底座直线导轨（4‑2）配合的第二滑块（4‑3）安装在捆扎单元框架（4‑1）的左右两侧的底部，在捆扎单元框架（4‑1）上安装有第一伺服电机（4‑4）和与第一伺服电机（4‑4）连接的双出轴减速机（4‑5），在双出轴减速机（4‑5）中安装有传动轴（4‑6），在传动轴（4‑6）的左右2端分别安装有同步带轮（4‑7），左右2个同步带轮（4‑7）分别与左右2个第二滑块（4‑3）连接，在设备底座（1）的上层左右2侧分别安装有与同步带轮（4‑7）配合的齿形带（4‑8），由第一伺服电机（4‑4）通过双出轴减速机（4‑5）带动传动轴（4‑6）驱动左右2个同步带轮在齿形带（4‑8）的移动完成捆扎单元（4）的移动，并由第二铝合金底座直线导轨（4‑2）与第二铝合金底座直线导轨（4‑1）配合的第二滑块（4‑3）导向；在所述捆扎单元框架（4‑1）的右端安装有自带气缸的可伸缩绕轴机构（7），在所述捆扎单元框架（4‑1）的左端安装放线器（5）和芯体夹紧机构（6），在所述捆扎单元框架（4‑1）上还安装有环链驱动系统，所述环链驱动系统包括环链（4‑11）、环链伺服电机（4‑12）和按钢丝行走轨迹设置的左侧开口的卧式U形滑道（4‑13），在左侧开口的卧式U形滑道（4‑13）的底部滑道中安装有移动底座（4‑10），并在该移动底座（4‑10）上安装钢丝矫正器（8）、捆扎头（10）和气动剪（12），在移动底座（4‑10）上还安装有含有拉送丝气缸的拉送丝机构（9）和齿轮箱体（16），在齿轮箱体（16）上安装有第二伺服电机（15）、换挡气缸（18）和捆扎头夹紧气缸（19），所述捆扎头（10）与含有芯体夹紧气缸（6‑1）的芯体夹紧机构（6）相连，在所述环链（4‑11）上通过拉丝夹紧头连接板（4‑14）连接有拉丝夹紧头（11），由环链伺服电机（4‑12）通过环链（4‑11）带动拉丝夹紧头（11）沿着左侧开口的卧式U形滑道（4‑13）按照钢丝运行轨迹与环链（4‑11）同步往复运动。