[发明专利]一种点云坐标转换方法及装置有效
| 申请号： | 201910234192.5 | 申请日： | 2019-03-26 |
| 公开（公告）号： | CN109946701B | 公开（公告）日： | 2021-02-02 |
| 发明（设计）人： | 刘文佳;余恩源;曾文达 | 申请（专利权）人： | 新石器慧通（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S13/931 | 分类号： | G01S13/931;G01S13/42;G01C21/26;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京超成律师事务所 11646 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 100000 北京市朝阳*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本申请实施例提供了一种点云坐标转换方法及装置。本申请根据从采集到的三维点云数据中筛选出的与导航坐标系的水平二维平面处于同一平面的点云数据，确定拟合地平面；基于所述拟合地平面的法向量，将三维点云数据中的每个采集点校正至地面坐标系中；获取从地面坐标系变换至所述导航坐标系之间的平面变换矩阵；基于所述平面变换矩阵，将每个采集点平移至所述导航坐标系中，并确定每个采集点在所述导航坐标系中的坐标。这样，通过先求解二维平面变换矩阵，再进行三维空间求解，可以简化计算步骤，提高计算效率以及转换的准确率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 坐标 转换 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种点云坐标转换方法，其特征在于，所述方法包括：基于从采集到的三维点云数据中筛选出的与导航坐标系的水平二维平面处于同一平面的点云数据，确定拟合地平面；基于所述拟合地平面的法向量，将三维点云数据中的每个采集点校正至地面坐标系中，其中，所述拟合地平面为所述地面坐标系的二维水平面，所述地面坐标系的坐标原点位置为采集所述三维点云数据的采集器平移至所述拟合地平面上所在的位置，所述地面坐标系的横轴方向与所述导航坐标系的横轴方向相同，所述地面坐标系的纵轴方向与所述导航坐标系的纵轴方向相同；获取从所述地面坐标系变换至所述导航坐标系之间的平面变换矩阵；基于所述平面变换矩阵，将每个采集点平移至所述导航坐标系中，并确定每个采集点在所述导航坐标系中的坐标。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于新石器慧通（北京）科技有限公司，未经新石器慧通（北京）科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910234192.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
