[发明专利]一种仿人机器人的迷宫特征识别和行走方法

摘要

本发明公布了一种仿人机器人的迷宫特征识别和行走方法，具体步骤如下：步骤一，仿人机器人头部的摄像头采集图像；步骤二，仿人机器人对采集到的图像信息进行图像处理与图像特征提取，其过程包括边缘检测、圆检测、直线检测和直线拼接，进而识别得到迷宫的特征；步骤三，仿人机器人依据迷宫的特征，识别路口类型；步骤四，仿人机器人依据路口类型和行走策略，通过当前路口。本方法利用视觉，声呐和少数标记物信息，获取机器人在迷宫中的相对位置信息，并识别出迷宫中的路口类型，根据不同的路口类型制定了相应的行走策略，使仿人机器人成功通过路口并实现迷宫导航，并实现在行走出现偏移时的方向校准。

主权项

1.一种仿人机器人的迷宫特征识别和行走方法，其特征在于，所述仿人机器人，其头部具有俯仰和偏转两个自由度，且该头部包含有至少一个摄像头，该摄像头随头部旋转共同运动，用于拍摄仿人机器人身体前方、左侧和右侧的场景图像；所述仿人机器人身体前部的左、右两边各有一组用于测距的声呐传感器；所述迷宫，包含墙壁、道路、路口和标记物；所述墙壁，其转角均为直角，墙壁表面颜色为纯色；所述路口，包括“L”型路口、“T”型路口、封闭型路口、长直线通道和无法识别型；所述标记物，为具有圆形轮廓的贴纸，贴纸表面绘制有特殊图案，并张贴在“T”型路口的地面上；所述迷宫的特征，用于迷宫环境的自动化识别，包括墙壁与道路间的边界线和标记物轮廓；其中，仿人机器人左侧的墙体与道路间的边界线为左边界线，仿人机器人右侧的墙体与道路间的边界线为右边界线，仿人机器人前方的墙体与道路间的边界线为前边界线；左边界线、右边界线和前边界线均为边界线特征；所述迷宫特征识别和行走方法，具体步骤如下：步骤一，仿人机器人头部的摄像头采集图像；步骤二，仿人机器人对采集到的图像信息进行图像处理与图像特征提取，其过程包括边缘检测、圆检测、直线检测和直线拼接，进而识别得到迷宫的特征；步骤三，仿人机器人依据迷宫的特征，识别路口类型；步骤四，仿人机器人依据路口类型和行走策略，通过当前路口。