[发明专利]定点降落标志的UAV相对位姿估计方法有效
| 申请号： | 201910236732.3 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110068321B | 公开（公告）日： | 2020-04-24 |
| 发明（设计）人： | 黄小云;王建强;许庆 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C11/00;G01C11/04;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/73 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉 |
| 地址： | 10008*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种定点降落标志的UAV相对位姿估计方法，该方法包括：步骤1，在移动平台设计定点降落标志形状。其中，定点降落标志利用RGB色彩模型，包括外部矩形框、内部矩形框以及和位于外部矩形框与内部矩形框之间且衔接外部矩形框和内部矩形框的隔离矩形框；步骤2，基于视觉检测标志的特征点；步骤3，根据检测到的标志特征点，估计UAV相对于定点降落标志的位姿。本发明提供的移动平台定点降落标志在外形和识别原理上明显有别于国内外现有的降落标志，以色彩学为基础的内外双层组合的移动平台降落标志形状，使得无人机在整个降落过程中都有标志特征的存在，为其在固定和移动平台上的自主降落提供基础。 | ||
| 搜索关键词： | 定点 降落 标志 uav 相对 估计 方法 | ||
【主权项】：
1.一种定点降落标志的UAV相对位姿估计方法，其特征在于，包括：步骤1，在移动平台设计定点降落标志形状。其中，所述定点降落标志利用RGB色彩模型，包括外部矩形框、内部矩形框以及和位于外部矩形框与内部矩形框之间且衔接外部矩形框和内部矩形框的隔离矩形框；步骤2，基于视觉检测标志的特征点：当UAV处于相对高空阶段时，检测所述外部矩形框的外轮廓边缘上的特征点，当UAV已经接近移动平台，检测所述内部矩形框的外轮廓边缘上的特征点；步骤3，根据检测到的标志特征点，估计UAV相对于定点降落标志的位姿。
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