[发明专利]基于浸入不变集的小型无人直升机无模型自适应控制方法在审
| 申请号： | 201910237705.8 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109991992A | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;潘晓龙;张旭 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及无人机控制，旨在针对小型无人直升机，本发明旨在提出一种鲁棒性较好，同时可以弥补动力学系统不确定性的自适应律与非线性控制器。本发明采用的技术方案是，基于浸入不变集的小型无人直升机无模型自适应控制方法，步骤如下：设计控制器，用于根据前一时刻的姿态采样数据以及控制器输出采样数据，对当前时刻控制器的输出数据进行实时调整和补偿，从而实现小型无人直升机姿态控制。本发明主要应用于无人机设计制造场合。 | ||
| 搜索关键词： | 小型无人直升机 自适应控制 浸入 采样数据 非线性控制器 动力学系统 控制器输出 设计控制器 无人机控制 不确定性 前一时刻 实时调整 输出数据 姿态控制 控制器 鲁棒性 自适应 应用 制造 | ||
【主权项】：
1.一种基于浸入不变集的小型无人直升机无模型自适应控制方法，其特征是，设计控制器，用于根据前一时刻的姿态采样数据以及控制器输出采样数据，对当前时刻控制器的输出数据进行实时调整和补偿，从而实现小型无人直升机姿态控制。
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