[发明专利]针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法在审
| 申请号： | 201910237713.2 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109976367A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 鲜斌;查君浩 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘国威 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及倾转式三旋翼无人机的飞行控制，针对受未知扰动和模型参数不确定性影响的倾转式三旋翼无人机姿态系统，本发明旨在基于浸入‑不变集原理在线估计模型未知参数，以鲁棒控制为基础，提出一种连续的非线性自适应鲁棒控制器。该方法可实现倾转式三旋翼无人机高精度的姿态控制。本发明采用的技术方案是，针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法，利用浸入‑不变集原理自适应估计模型未知参数，并使得参数估计有界补偿控制器输出，然后采用鲁棒控制RISE算法抑制扰动和补偿估计误差，实现对倾转式三旋翼无人机的姿态控制。本发明主要应用于倾转式三旋翼无人机设计制造场合。 | ||
| 搜索关键词： | 倾转 旋翼 浸入 鲁棒控制 未知参数 姿态控制 姿态系统 非线性自适应 补偿控制器 鲁棒控制器 无人机姿态 自适应估计 不确定性 参数估计 飞行控制 估计误差 模型参数 未知扰动 抑制扰动 在线估计 算法 输出 应用 制造 | ||
【主权项】：
1.一种针对倾转式三旋翼无人机的姿态系统控制方法，其特征是，利用浸入‑不变集原理I&I(immersion and invariance)自适应估计模型未知参数，并使得参数估计有界补偿控制器输出，然后采用鲁棒控制RISE(Robust integral of the signum of the error)算法抑制扰动和补偿估计误差，实现对倾转式三旋翼无人机的姿态控制。
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