[发明专利]一种基于前后帧进行特征匹配的双目惯导SLAM系统有效
| 申请号： | 201910237788.0 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110125928B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 邢科新;冯传涛;林叶贵 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G06K9/62;G06T7/246;G06T17/05 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种基于前后帧进行特征匹配的双目惯导SLAM系统，双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目特征提取子模块和估计帧间运动子模块；IMU模块包括IMU信息采集子模块和运动估计子模块；双窗口非线性优化模块包括双窗口窗子模块，跟踪和优化局部地图子模块，关键帧子模块；局部建图模块包括插入关键帧模块、检查点云图模块和检查关键帧子模块；回环检测及优化模块包括回环检测子模块、计算相似变换、闭环融合和全局优化子模块。本发明提供一种鲁棒性好、准确性高、实时性好的一种基于四幅图片的特征匹配的双目惯导SLAM系统。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 前后 进行 特征 匹配 双目 slam 系统 | ||
【主权项】：
1.一种基于前后帧进行特征匹配的双目惯导SLAM系统，所述系统包括双目信息采集、特征提取与匹配模块，IMU模块，双窗口非线性优化模块，局部建图模块，回环检测及优化模块；所述双目信息采集、特征提取与匹配模块包括双目特征提取子模块和估计帧间运动子模块；所述IMU模块包括IMU信息采集子模块和运动估计子模块；所述双窗口非线性优化模块包括双窗口窗子模块，跟踪和优化局部地图子模块，关键帧子模块；所述局部建图模块包括插入关键帧模块、检查点云图模块和检查关键帧子模块；所述回环检测及优化模块包括回环检测子模块、计算相似变换、闭环融合和全局优化子模块。
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