[发明专利]基于图案识别的视觉定位方法在审
| 申请号： | 201910237891.5 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN110031014A | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 王斌;龚建飞;施东庆;卢敏;张颖 | 申请（专利权）人： | 浙江亚特电器有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 杭州华鼎知识产权代理事务所(普通合伙) 33217 | 代理人： | 项军 |
| 地址： | 314009 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及定位领域，尤其涉及基于图案识别的视觉定位方法，包括以下步骤：S1：设置一个带有图案或多个带有不同图案的路标，所述图案包括一个或多个图案单元；S2：建立路标坐标系、运动单元坐标系、摄像单元成像坐标系以及全局坐标系；S3：运动单元在运动的过程中采集图像，通过积分图像技术对图像中的图案进行识别；S4：若识别到图案，则根据识别的图案确定对应的路标、对应路标的位姿、图案单元的中心点的位姿，根据图案单元的中心点的位姿确定路标坐标系和运动单元坐标系的平移和旋转，计算得到运动单元在全局坐标系的位姿；S5：若识别不到图案，则通过定位算法对运动单元进行定位。本发明通过两种定位方法相结合，提高定位的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 运动单元 图案 位姿 图案单元 路标 路标坐标系 全局坐标系 视觉定位 图案识别 中心点 成像坐标系 准确度 平移 采集图像 定位算法 积分图像 摄像单元 图案确定 图像 | ||
【主权项】：
1.基于图案识别的视觉定位方法，其特征在于，包括：S1：设置一个带有图案或多个带有不同图案的路标，所述图案包括一个或多个图案单元；S2：建立路标坐标系、运动单元坐标系、摄像单元成像坐标系以及全局坐标系；S3：运动单元在运动的过程中采集图像，通过积分图像技术对图像中的图案进行识别；S4：若识别到图案，则根据识别的图案确定对应的路标及对应路标的位姿，并根据采集的图像确定图案单元的中心点的位姿，根据图案单元的中心点的位姿确定路标坐标系和运动单元坐标系的平移和旋转，从而计算得到运动单元在全局坐标系的位姿；S5：若识别不到图案，则通过定位算法对运动单元进行定位。
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