[发明专利]用于导航管状网络的基于图像的向导

摘要

本发明涉及用于便于导航管状网络的基于图像的向导的系统和方法。首先可以对三维图像数据中的感兴趣区域进行分段。可以在所述感兴趣区域的二维术中图像数据中检测内窥镜仪器。然后可以确定所检测到的内窥镜仪器的中心线。可以对所述内窥镜仪器和所述中心线进行反向投影，以生成三维反向投影体积。可以至少部分地基于所述三维反向投影体积和所述三维图像数据来生成所述内窥镜仪器的设备路径。

主权项

1.一种用于基于图像的向导的系统，包括：电磁（EM）跟踪系统，其获取可插入到管状网络中的内窥镜仪器的远端尖端的所跟踪的三维（3D）位置；以及计算机系统，通信耦合到所述EM跟踪系统，其中所述计算机系统包括：非瞬变存储器设备，用于存储计算机可读程序代码，以及与所述存储器设备通信的处理器，所述处理器与所述计算机可读程序代码一起操作以执行包括下述各项的操作：对3D图像数据中所述管状网络的至少部分进行分段，在所述管状网络的二维（2D）术中图像数据中检测所述内窥镜仪器，并确定所检测到的内窥镜仪器的中心线，执行所述内窥镜仪器和所述中心线的反向投影以生成3D反向投影体积，至少部分地基于所述3D反向投影体积、所述3D图像数据和所跟踪的3D位置来确定所述内窥镜仪器的设备路径，以及生成所述设备路径的可视化。