[发明专利]基于改进柔索传动的七自由度拟人形机械臂

摘要

本发明涉及七自由度机械臂，具体的说是基于改进柔索传动的七自由度拟人形机械臂。包括电机箱、大臂、小臂、灵巧手，其中大臂和小臂外装有外壳。机械臂外形和自由度布局与人手臂相似，具有七个自由度。特别地，两根钢丝绳一端固定于主动轮Ⅱ28，中间经过承力软管，另一端固定于从动轮Ⅱ30或从动轮Ⅲ33，从而形成传动关系，这种传动被应用于本发明中的机械臂。通过改进的柔索传动打破了空间对末端关节的限制，实现了驱动电机的后置，使多关节串联系统更加轻量化，具有结构简单、布局灵活、低成本的优点。

主权项

1.基于改进柔索传动的七自由度拟人形机械臂，其特征在于：包括电机箱（1）、大臂（3）、小臂（6）、灵巧手（8），其中灵巧手（8）安装于小臂（6）末端，大臂（3）外装有大臂外壳上（2）和大臂外壳下（4），小臂（6）外装有小臂外壳上（5）和小臂外壳下（7）。