[发明专利]基于多机器人协同的激光SLAM地图方法有效
| 申请号： | 201910238549.7 | 申请日： | 2019-03-27 |
| 公开（公告）号： | CN109978767B | 公开（公告）日： | 2023-09-15 |
| 发明（设计）人： | 王巍 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G06T3/40 | 分类号： | G06T3/40;G06T5/50;G06T7/11;G06T7/13;G06T7/33;G06T7/40;G06T7/60 |
| 代理公司： | 成都瑞创华盛知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 51270 | 代理人： | 邓瑞;辜强 |
| 地址： | 361021 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于多机器人协同的激光SLAM地图方法，包括的方法有：将SLAM地图实现栅格化转换；将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示，并建立数学模型，给出基于ICP算法的迭代求解方法；利用基于卷积神经网络的地图匹配算法从待拼接栅格地图中多目标提取局部不变特征点，建立模板特征点到模板中心的向量集，并结合搜索全局地图中对应匹配点位置，估计子图副本的中心位置，并以此作为初始拼接参数；将拼接参数作为ICP算法的初值，求解目标函数，最终实现栅格子地图到栅格全局地图的融合；利用地图的稀疏表示与低秩矩阵重建算法，实现对地图的压缩与提取。本发明适应性更强，易处理，降低存储容量，成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 机器人 协同 激光 slam 地图 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于多机器人协同的激光SLAM地图方法，其特征在于，包括的方法有：步骤1.将SLAM地图实现栅格化转换；步骤2.将栅格地图拼接问题用图像配准的最小化问题来表示，并建立数学模型，给出基于ICP算法的迭代求解方法；步骤3.利用基于卷积神经网络的地图匹配算法从待拼接栅格地图中多目标提取局部不变特征点，建立模板特征点到模板中心的向量集，并结合搜索全局地图中对应匹配点位置，估计子图副本的中心位置，并以此作为初始拼接参数；步骤4.将拼接参数作为ICP算法的初值，求解目标函数，最终实现栅格子地图到栅格全局地图的融合；步骤5.利用地图的稀疏表示与低秩矩阵重建算法，实现对地图的压缩与提取；同样，利用步骤2‑4实现栅格全局地图到栅格子地图的拆分。
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